Reset do23; Nollställer alla utsignaler

Reset do17;

Reset do18;

Reset do19;

Reset do20;

Reset do21;

Reset do22;

Reset do23; Nollställer alla utsignaler.

Reset do27;

Reset do28;

Reset do29;

Reset do30;

Reset do31;

Reset do32;

ENDPROC
PROC pinnichassi()

MoveJ p900,v500,z5,tool0;

Reset GRIPDON;

MoveL p910,v400,z5,tool0; Går till AGV-bordet och hämtar pinne 1

MoveL p920,v80,fine,tool0; som skall monteras i chassit.

MoveL p910,v200,z5,tool0;

MoveL p930,v800,z5,tool0; Flyttar pinnen till chassit där den trycker

MoveL p940,v300,fine,tool0; den en liten bit.

MoveL p950,v50,fine,tool0;

Reset GRIPDON;

MoveL p940,v500,z5,tool0; Släpper pinnen, går ut från chassit och

MoveL p960,v500,fine,tool0; nyper ihop för att trycka in pinnen hela

Set GRIPDON; vägen i chassit.

MoveJ p900,v1000,z1,tool0;

MoveL p980,v800,fine,tool0; Går till AGV-bordet, öppnar verktyget

Reset GRIPDON; går till pinne 2 och nyper fast.

MoveL p990,v80,fine,tool0;

Set GRIPDON;

MoveL p995,v800,z1,tool0; Går till chassit och trycker in chassit en

MoveL p1000,v300,fine,tool0; liten bit.

MoveL p1010,v60,fine,tool0;

Reset GRIPDON;

MoveL p1000,v200,z1,tool0; Släpper pinnen, går ut från chassit och

MoveL p1020,v500,fine,tool0; nyper ihop för att trycka in pinnen hela

Set GRIPDON; vägen i chassit

MoveL p1030,v50,fine,tool0;

MoveL p1020,v300,z1,tool0; Trycker in hela pinnen och går till en

MoveJ p1040,v500,z1,tool0; neutral punkt i väntan på nästa program.

Set do17;

ENDPROC

PROC verkbyt2()

MoveL p880,v800,z5,tool0;

MoveJ p870,v80,z5,tool0;

MoveL p860,v30,fine,tool0;

Reset ADAPT;

MoveL p850,v300,z5,tool0; På liknande sätt som i verkbyt1-programmet

MoveL p840,v500,z5,tool0; fast i omvänd ordning, d.v.s lämnar verktyg

MoveL p830,v30,fine,tool0; 2 och hämtar verktyg 1.

Set ADAPT;

MoveL p820,v60,z5,tool0;

MoveJ p810,v400,z5,tool0;

Set do18;

MoveJ p800,v1000,z5,tool0;

ENDPROC
PROC verkbyt()

Set GRIPDON;

MoveJ p800,v1000,z5,tool0;

MoveJ p810,v1000,z5,tool0; Går till verktygsfixtur för att lämna

MoveL p820,v100,z1,tool0; verktyg 1 och släpper det där.

MoveL p830,v40,fine,tool0;

Reset ADAPT;

MoveL p850,v500,z1,tool0; Flyttar till verktyg 2 och nyper fast.

MoveL p860,v40,fine,tool0;

Set ADAPT;

MoveL p870,v40,z1,tool0;

MoveL p880,v80,z5,tool0; Går ut ur fixtur till en neutral punkt.

MoveJ p810,vmax,z10,tool0;

MoveJ p800,v800,z10,tool0;

ENDPROC
PROC flaktillfixt()

Reset GRIPDON;

MoveJ p10,v800,z5,tool0; Hämtar flak-prefabrikatet från AGV-bordet.

MoveL p20,v200,fine,tool0;

Set GRIPDON;

MoveL p10,v400,z5,tool0;

MoveL p350,v600,z5,tool0; Flyttar flaket till fixerings-fixturen där

MoveL p360,v80,fine,tool0; den släpper så att flaket fixeras.

MoveL p350,v400,z5,tool0;

MoveL p355,v1000,z1,tool0; Flyttar sig och tar nytt grepp på flaket.

MoveL p370,v500,z5,tool0;

MoveL p380,v100,fine,tool0;

Set GRIPDON;

MoveL p370,v300,z5,tool0;

MoveL p215,v600,z5,tool0;

MoveJ p216,v600,z5,tool0;

MoveJ p218,v500,z1,tool0;

WaitDI di22,1; Flyttar flak-prefabrikatet till fräsen där

MoveL p50,v200,z1,tool0; den släpper biten och skruvstycket klämmer

MoveL p60,v40,fine,tool0; åt.

MoveL p66,v40,fine,tool0;

Set do32;

WaitTime 1;

Reset GRIPDON;

MoveL p218,v400,z10,tool0;

Set do20;

MoveJ p216,v600,z5,tool0; Flyttar sig till en neutral punkt i väntan

Set do31; på nästa program.

WaitTime 5;

Reset do31;

ENDPROC
PROC hytttillchassi()

MoveJ p215,v800,z5,tool0;

MoveJ p216,v500,z1,tool0;

MoveL p218,v500,z1,tool0;

WaitDI di22,1; Går in och hämtar hytten ur fräsen.

MoveL p226,v200,fine,tool0;

Set GRIPDON;

WaitTime 1;

Set do30;

WaitTime 1;

MoveL p225,v40,z5,tool0;

Reset do30;

MoveL p220,v80,z5,tool0;

MoveL p218,v400,z1,tool0; Förflyttar hytten till fixerings-

MoveL p216,v400,z1,tool0; fixturen, där den släpper hyttten.

MoveJ p215,v500,z10,tool0;

MoveJ p214,v500,z10,tool0;

MoveL p222,v80,fine,tool0;

Reset GRIPDON;

MoveL p223,v150,fine,tool0; Tar ett nytt grepp för att komma åt att

MoveL p224,v300,fine,tool0;

MoveL p214,v150,fine,tool0; Flyttar och släpper hytten på fixtur-

MoveL p400,v80,fine,tool0; kanten.

MoveL p405,v500,z1,tool0;

MoveL p410,v300,z1,tool0; Tar ett nytt grepp för att komma åt att

MoveL p420,v40,fine,tool0; släppa hytten på chassit.

MoveL p410,v100,z1,tool0;

MoveL p240,v300,z1,tool0; Förflyttar sig och släpper hytten på rätt

MoveL p250,v40,fine,tool0; ställe på chassit.

MoveL p260,v500,fine,tool0;

MoveL p270,v30,fine,tool0; Trycker fast hytten på chassit och går

MoveL p260,v500,z5,tool0; till en neutral punkt.

Set do19;

MoveJ p280,v1000,z5,tool0;

ENDPROC

PROC hytthamt()

Set do27;

MoveL p640,v800,z5,tool0;

MoveL p600,v400,z5,tool0;

MoveL p610,v100,z5,tool0;

MoveL p620,v60,z5,tool0; Drar fram AGV-bordet längst fram i AGV-

MoveL p630,v60,z5,tool0; fixturen.

MoveL p610,v40,z5,tool0;

MoveL p600,v400,z5,tool0;

MoveL p640,v800,z5,tool0;

MoveJ p200,v500,z5,tool0;

MoveL p210,v150,fine,tool0; Hämtar hytt från AGV-bordet.

MoveL p200,v500,z5,tool0;

MoveL p211,v600,z5,tool0; Förflyttar och Släpper hytt i

MoveL p212,v100,fine,tool0; fixeringsfixtur.

Reset GRIPDON;

MoveL p213,v60,fine,tool0; Tar nytt grepp.

Set GRIPDON;

MoveL p214,v400,z5,tool0;

MoveL p215,v500,z5,tool0;

MoveJ p216,v500,z5,tool0;

MoveL p218,v400,z1,tool0;

WaitDI di22,1;

MoveL p220,v200,z1,tool0; Förflyttar och lämnar hytten inne i fräsen.

MoveL p225,v30,z5,tool0;

MoveL p226,v40,fine,tool0;

Set do32;

WaitTime 1;

Reset GRIPDON;

Reset do32;

MoveL p218,v400,z5,tool0;

MoveL p216,v500,z5,tool0; Går till neutral punkt i väntan på nästa

Set do31; program.

Set do17;

MoveJ p215,v1000,z5,tool0;

Reset do31;

ENDPROC
PROC flaktillchassi()

Reset GRIPDON;

WaitDI di22,1;

MoveJ p216,v600,z10,tool0;

MoveL p218,v500,z1,tool0; Väntar på klartecken,går in i fräsen och

MoveL p66,v200,fine,tool0; hämtar flaket,ger klartecken och då släpper

Set GRIPDON; skruvstycket

Set do30;

WaitTime 1;

MoveL p60,v60,fine,tool0;

MoveL p50,v50,fine,tool0;

MoveL p218,v300,z1,tool0;

MoveL p216,v500,z10,tool0; Går till fixerings-fixturen och släpper

MoveJ p215,v500,z10,tool0; flaket där för fixering.

MoveL p370,v500,z5,tool0;

MoveL p740,v60,fine,tool0;

Reset GRIPDON;

MoveL p380,v100,fine,tool0; Förflyttar sig och tar nytt grepp för

Set GRIPDON; att kunna pressa fast flaket

MoveL p160,v400,fine,tool0; Går och lägger flaket på chassit

MoveL p170,v100,fine,tool0;

Reset GRIPDON;

MoveL p160,v500,fine,tool0;

MoveL p180,v500,z5,tool0; Trycker fast flaket på chassit

MoveL p190,v50,fine,tool0;

MoveL p180,v400,z5,tool0;

Set do22;

MoveJ p185,v500,z10,tool0;

MoveL p300,v400,z1,tool0;

MoveL p310,v60,fine,tool0;

Set GRIPDON;

MoveL p500,v300,z1,tool0; Lyfter upp den färdiga lastbilen och

MoveJ p510,v400,z1,tool0; lämnar den på rullbanan och går sedan

MoveL p520,v300,z1,tool0; ut därifrån.

MoveL p530,v80,fine,tool0;

Reset GRIPDON;

MoveL p540,v40,z1,tool0;

Set do21;

MoveL p550,v1000,z1,tool0; Tillhör proceduren ovan.

MoveJ p640,v800,z5,tool0;

ENDPROC
PROC chassihamt()

Reset GRIPDON;

MoveJ p70,v800,z5,tool0; Hämtar chassit från AGV-bordet.

MoveL p80,v150,fine,tool0;

Set GRIPDON;

MoveL p70,v500,z5,tool0;

MoveL p90,v500,z5,tool0; Flyttar och lämnar chassit i monterings-

MoveL p100,v60,fine,tool0; fixturen.

Reset GRIPDON;

MoveL p110,v400,fine,tool0; Går upp och nyper ihop gripdonet för att

Set GRIPDON; kunna pressa på chassit på hjulaxlarna.

MoveL p110,v400,z1,tool0;

MoveL p130,v500,z5,tool0; Använder sig av olika punkter för att

MoveL p140,v50,fine,tool0; trycka fast chassit och går sedan till

MoveL p130,v300,z5,tool0; en neutral punkt i väntan på nästa rutin.

MoveJ p30,v1000,z5,tool0;

ENDPROC
PROC main()

IF di17=1 THEN

hytthamt;

ELSEIF di18=1 THEN

chassihamt;

verkbyt;

verkbyt2;

ELSEIF di19=1 THEN I huvudprogrammet talar man om för roboten

hytttillchassi; när den skall utföra rutinerna och i vilken

ELSEIF di20=1 THEN ordning det skall ske.

flaktillfixt;

ELSEIF di21=1 THEN

flaktillchassi;

ENDIF