PROC nolla()
Reset do17;
Reset do18;
Reset do19;
Reset do20;
Reset do21;
Reset do22;
Reset do23; Nollställer alla utsignaler.
Reset do27;
Reset do28;
Reset do29;
Reset do30;
Reset do31;
Reset do32;
ENDPROC
PROC pinnichassi()
MoveJ p900,v500,z5,tool0;
Reset GRIPDON;
MoveL p910,v400,z5,tool0; Går till AGV-bordet och hämtar pinne 1
MoveL p920,v80,fine,tool0; som skall monteras i chassit.
Set GRIPDON;
MoveL p910,v200,z5,tool0;
MoveL p930,v800,z5,tool0; Flyttar pinnen till chassit där den trycker
MoveL p940,v300,fine,tool0; den en liten bit.
MoveL p950,v50,fine,tool0;
Reset GRIPDON;
MoveL p940,v500,z5,tool0; Släpper pinnen, går ut från chassit och
MoveL p960,v500,fine,tool0; nyper ihop för att trycka in pinnen hela
Set GRIPDON; vägen i chassit.
MoveL p970,v60,fine,tool0;
MoveL p960,v500,z5,tool0; Trycker in pinnen och går ut igen.
MoveJ p900,v1000,z1,tool0;
MoveL p980,v800,fine,tool0; Går till AGV-bordet, öppnar verktyget
Reset GRIPDON; går till pinne 2 och nyper fast.
MoveL p990,v80,fine,tool0;
Set GRIPDON;
MoveL p980,v300,z1,tool0;
MoveL p995,v800,z1,tool0; Går till chassit och trycker in chassit en
MoveL p1000,v300,fine,tool0; liten bit.
MoveL p1010,v60,fine,tool0;
Reset GRIPDON;
MoveL p1000,v200,z1,tool0; Släpper pinnen, går ut från chassit och
MoveL p1020,v500,fine,tool0; nyper ihop för att trycka in pinnen hela
Set GRIPDON; vägen i chassit
MoveL p1030,v50,fine,tool0;
MoveL p1020,v300,z1,tool0; Trycker in hela pinnen och går till en
MoveJ p1040,v500,z1,tool0; neutral punkt i väntan på nästa program.
Set do17;
ENDPROC
PROC verkbyt2()
Set GRIPDON;
MoveL p880,v800,z5,tool0;
MoveJ p870,v80,z5,tool0;
MoveL p860,v30,fine,tool0;
Reset ADAPT;
MoveL p850,v300,z5,tool0; På liknande sätt som i verkbyt1-programmet
MoveL p840,v500,z5,tool0; fast i omvänd ordning, d.v.s lämnar verktyg
MoveL p830,v30,fine,tool0; 2 och hämtar verktyg 1.
Set ADAPT;
MoveL p820,v60,z5,tool0;
MoveJ p810,v400,z5,tool0;
Set do18;
MoveJ p800,v1000,z5,tool0;
ENDPROC
PROC verkbyt()
Set GRIPDON;
MoveJ p800,v1000,z5,tool0;
MoveJ p810,v1000,z5,tool0; Går till verktygsfixtur för att lämna
MoveL p820,v100,z1,tool0; verktyg 1 och släpper det där.
MoveL p830,v40,fine,tool0;
Reset ADAPT;
MoveL p840,v200,z1,tool0;
MoveL p850,v500,z1,tool0; Flyttar till verktyg 2 och nyper fast.
MoveL p860,v40,fine,tool0;
Set ADAPT;
MoveL p870,v40,z1,tool0;
MoveL p880,v80,z5,tool0; Går ut ur fixtur till en neutral punkt.
MoveJ p810,vmax,z10,tool0;
MoveJ p800,v800,z10,tool0;
ENDPROC
PROC flaktillfixt()
Reset GRIPDON;
MoveJ p10,v800,z5,tool0; Hämtar flak-prefabrikatet från AGV-bordet.
MoveL p20,v200,fine,tool0;
Set GRIPDON;
MoveL p10,v400,z5,tool0;
MoveL p350,v600,z5,tool0; Flyttar flaket till fixerings-fixturen där
MoveL p360,v80,fine,tool0; den släpper så att flaket fixeras.
Reset GRIPDON;
MoveL p350,v400,z5,tool0;
MoveL p355,v1000,z1,tool0; Flyttar sig och tar nytt grepp på flaket.
MoveL p370,v500,z5,tool0;
MoveL p380,v100,fine,tool0;
Set GRIPDON;
MoveL p370,v300,z5,tool0;
MoveL p215,v600,z5,tool0;
MoveJ p216,v600,z5,tool0;
MoveJ p218,v500,z1,tool0;
WaitDI di22,1; Flyttar flak-prefabrikatet till fräsen där
MoveL p50,v200,z1,tool0; den släpper biten och skruvstycket klämmer
MoveL p60,v40,fine,tool0; åt.
MoveL p66,v40,fine,tool0;
Set do32;
WaitTime 1;
Reset GRIPDON;
Reset do32;
MoveL p218,v400,z10,tool0;
Set do20;
MoveJ p216,v600,z5,tool0; Flyttar sig till en neutral punkt i väntan
Set do31; på nästa program.
WaitTime 5;
Reset do31;
ENDPROC
PROC hytttillchassi()
Reset GRIPDON;
MoveJ p215,v800,z5,tool0;
MoveJ p216,v500,z1,tool0;
MoveL p218,v500,z1,tool0;
WaitDI di22,1; Går in och hämtar hytten ur fräsen.
MoveL p226,v200,fine,tool0;
Set GRIPDON;
WaitTime 1;
Set do30;
WaitTime 1;
MoveL p225,v40,z5,tool0;
Reset do30;
MoveL p220,v80,z5,tool0;
MoveL p218,v400,z1,tool0; Förflyttar hytten till fixerings-
MoveL p216,v400,z1,tool0; fixturen, där den släpper hyttten.
MoveJ p215,v500,z10,tool0;
MoveJ p214,v500,z10,tool0;
MoveL p222,v80,fine,tool0;
Reset GRIPDON;
MoveL p223,v150,fine,tool0; Tar ett nytt grepp för att komma åt att
Set GRIPDON; släppa hytten på kanten till fixturen.
MoveL p224,v300,fine,tool0;
MoveL p214,v150,fine,tool0; Flyttar och släpper hytten på fixtur-
MoveL p400,v80,fine,tool0; kanten.
Reset GRIPDON;
MoveL p405,v500,z1,tool0;
MoveL p410,v300,z1,tool0; Tar ett nytt grepp för att komma åt att
MoveL p420,v40,fine,tool0; släppa hytten på chassit.
Set GRIPDON;
MoveL p410,v100,z1,tool0;
MoveL p240,v300,z1,tool0; Förflyttar sig och släpper hytten på rätt
MoveL p250,v40,fine,tool0; ställe på chassit.
Reset GRIPDON;
MoveL p260,v500,fine,tool0;
MoveL p270,v30,fine,tool0; Trycker fast hytten på chassit och går
MoveL p260,v500,z5,tool0; till en neutral punkt.
Set do19;
MoveJ p280,v1000,z5,tool0;
ENDPROC
PROC hytthamt()
Reset GRIPDON;
Set do27;
WaitTime 2;
MoveL p640,v800,z5,tool0;
MoveL p600,v400,z5,tool0;
MoveL p610,v100,z5,tool0;
MoveL p620,v60,z5,tool0; Drar fram AGV-bordet längst fram i AGV-
MoveL p630,v60,z5,tool0; fixturen.
MoveL p610,v40,z5,tool0;
MoveL p600,v400,z5,tool0;
MoveL p640,v800,z5,tool0;
MoveJ p200,v500,z5,tool0;
MoveL p210,v150,fine,tool0; Hämtar hytt från AGV-bordet.
Set GRIPDON;
MoveL p200,v500,z5,tool0;
MoveL p211,v600,z5,tool0; Förflyttar och Släpper hytt i
MoveL p212,v100,fine,tool0; fixeringsfixtur.
Reset GRIPDON;
MoveL p213,v60,fine,tool0; Tar nytt grepp.
Set GRIPDON;
MoveL p214,v400,z5,tool0;
MoveL p215,v500,z5,tool0;
MoveJ p216,v500,z5,tool0;
MoveL p218,v400,z1,tool0;
WaitDI di22,1;
MoveL p220,v200,z1,tool0; Förflyttar och lämnar hytten inne i fräsen.
MoveL p225,v30,z5,tool0;
MoveL p226,v40,fine,tool0;
Set do32;
WaitTime 1;
Reset GRIPDON;
Reset do32;
MoveL p218,v400,z5,tool0;
MoveL p216,v500,z5,tool0; Går till neutral punkt i väntan på nästa
Set do31; program.
Set do17;
MoveJ p215,v1000,z5,tool0;
Reset do31;
ENDPROC
PROC flaktillchassi()
Reset GRIPDON;
WaitDI di22,1;
MoveJ p216,v600,z10,tool0;
MoveL p218,v500,z1,tool0; Väntar på klartecken,går in i fräsen och
MoveL p66,v200,fine,tool0; hämtar flaket,ger klartecken och då släpper
Set GRIPDON; skruvstycket
Set do30;
WaitTime 1;
Reset do30;
MoveL p60,v60,fine,tool0;
MoveL p50,v50,fine,tool0;
MoveL p218,v300,z1,tool0;
MoveL p216,v500,z10,tool0; Går till fixerings-fixturen och släpper
MoveJ p215,v500,z10,tool0; flaket där för fixering.
MoveL p370,v500,z5,tool0;
MoveL p740,v60,fine,tool0;
Reset GRIPDON;
MoveL p380,v100,fine,tool0; Förflyttar sig och tar nytt grepp för
Set GRIPDON; att kunna pressa fast flaket
MoveL p370,v300,z5,tool0;
MoveL p160,v400,fine,tool0; Går och lägger flaket på chassit
MoveL p170,v100,fine,tool0;
Reset GRIPDON;
MoveL p160,v500,fine,tool0;
MoveL p180,v500,z5,tool0; Trycker fast flaket på chassit
MoveL p190,v50,fine,tool0;
MoveL p180,v400,z5,tool0;
Set do22;
MoveJ p185,v500,z10,tool0;
MoveL p300,v400,z1,tool0;
MoveL p310,v60,fine,tool0;
Set GRIPDON;
MoveL p500,v300,z1,tool0; Lyfter upp den färdiga lastbilen och
MoveJ p510,v400,z1,tool0; lämnar den på rullbanan och går sedan
MoveL p520,v300,z1,tool0; ut därifrån.
MoveL p530,v80,fine,tool0;
Reset GRIPDON;
MoveL p540,v40,z1,tool0;
Set do21;
MoveL p550,v1000,z1,tool0; Tillhör proceduren ovan.
MoveJ p640,v800,z5,tool0;
ENDPROC
PROC chassihamt()
Reset GRIPDON;
MoveJ p70,v800,z5,tool0; Hämtar chassit från AGV-bordet.
MoveL p80,v150,fine,tool0;
Set GRIPDON;
MoveL p70,v500,z5,tool0;
MoveL p90,v500,z5,tool0; Flyttar och lämnar chassit i monterings-
MoveL p100,v60,fine,tool0; fixturen.
Reset GRIPDON;
MoveL p110,v400,fine,tool0; Går upp och nyper ihop gripdonet för att
Set GRIPDON; kunna pressa på chassit på hjulaxlarna.
MoveL p120,v50,fine,tool0;
MoveL p110,v400,z1,tool0;
MoveL p130,v500,z5,tool0; Använder sig av olika punkter för att
MoveL p140,v50,fine,tool0; trycka fast chassit och går sedan till
MoveL p130,v300,z5,tool0; en neutral punkt i väntan på nästa rutin.
MoveJ p30,v1000,z5,tool0;
ENDPROC
PROC main()
IF di17=1 THEN
hytthamt;
ELSEIF di18=1 THEN
chassihamt;
verkbyt;
pinnichassi;
verkbyt2;
ELSEIF di19=1 THEN I huvudprogrammet talar man om för roboten
hytttillchassi; när den skall utföra rutinerna och i vilken
ELSEIF di20=1 THEN ordning det skall ske.
flaktillfixt;
ELSEIF di21=1 THEN
flaktillchassi;
nolla;
ENDIF
ENDPROC
ENDMODULE |